新型轮腿配合式排水管道检测机器人控制系统设计

新型轮腿配合式排水管道检测机器人控制系统设计·电气技术与自动化·高宏，等·新型轮腿配合式排水管道检测机器人控制系统设计新型轮腿配合式排水管道检测机器人控制系统设计高宏。黄民，李天剑，肖晶晶，韩春茂(北京信息科技大学机电工程学院。北京100085)摘要：提出了一种新型轮腿配合式管道机器人的设计思想。机器人通过轮式驱动和腿式驱动二者的相互配合，兼有轮式机器人移动速度快及腿式机器人环境适应能力强等优点。对机器人结构及组成进行了设计，运用重心偏移的方法保证机器人腿式行进时不发生侧翻。对整个机器人的控制系统进行设计，包括主机控制系统的单片机硬件设计、移动载体和CCD摄像头控制系统的软件结构设计。关键词：轮腿机器人；重心偏移；控制系统；单片机中图分类号：TH12；TP24文献标志码：B文章编号：1671-5276(2011)03-0141-O4ControlSystemDesignofNewKindofWater-pipeRobotwithLegsandWheelsGAOHong，HUANGMing，LITian—jia．，XIAOJing-jing，HANChun—mao(CollegeofMechanical＆ElectricalEngineering，BeijingInformationScience&TechnologyUniversity，Beijing100085，China)Abstract：Thispaperdesignsanewkindofin-piperobotwithlegsandwheels，whichhassomeadvantagesofhighmovingspeedbywheeldrivingandgoodenvironmentadaptationbylegdriving．Thisrobotcanmovestablybythegravityshiftsystemwhenitmovesbylegdriving．Thewholecontrolsystemincludesmicrocontrollerhardwareofmainengine，softwarestructureofmobilecarrierandCCDcamera．Keywords：robotwithlegsandwheels；gravityshift；controlsystem；micro