污水管道多功能作业机器人设计方案

污水管道多功能作业机器人设计方案_嫦一6”缈《”《俐”驴嘲帮≈$#，”铃％嘶《％≯W～踟哟疗andc蹴岫翻一磁础一‰蕊。二，工程机械：=二===第柏卷2∞9年3嘲进行处理后，噪声基本被消除。4结论本文采用振动检测方法构建的回转支承寿命试验测试系统，增强了系统功能，操作界面友好，数据分析及处理结果直观，具有一定的工程应用价值，为回转支承寿命试验的故障诊断和寿命预测提供了试验基础。参考文献【l】龚群协，稚钧，华彪．大型回转支承振动诊断技术应用研究【J】．噪声与振动控制，2003(4)：39--42．【2】叶小松．回转大轴承的状态维修及其最佳检测周期仿真研究【D】．武汉：武汉理工大学，2005．通信地址：南京市新模范马路5号南京工业大学192信箱(210009)(收稿日期：2008—10-09)王传江1，张志兵1，吴建2，孙秀娟1(1．山东科技大学信息与电气工程学院；2．山东莱钢特殊钢厂)摘要：针对城市污水管道堵塞或破损现象的清理、检查及修复等问题，提出一种能够适应城市污水管道非开挖施工作业的多功能机器人设计方案。该机器人设计采用电控液压驱动、分节铰链设计方式，整体结构由清理机构、移动机构、控制箱、检测机构和修复机构等4部分组成，根据不同的作业任务，可将各节进行相应的组合。该机器人能够在不破坏管道结构和地面路基完整性的情况下，实现在污水管道内部的行走，并进行强制性清理和疏通，且能够利用压力传感器、超声波传感器和CCD图像传感器等完成对污水管道堵塞、破损情况的定位和检测。根据检测结果对污水管道进行修复，消除了传统的污水管道开挖施工作业方式对道路的破坏以及对公共交通的影响，且能够提高施工效率。关键词：管道机器人；污水管道；非开挖技术；传感器污水管道是现代化城市基础设施中必不可少的地下管线之一，遍布城市的各个角落，承担着家庭、工业和商业废水的输送任务，污水管道运转情况的好坏，直接影响着整个城市的正常秩序。由于污水管道常有堵塞现象，造成污水溢出，影响居民生活和工商业的正常生产经营。路面重物碾压、地势变形下陷或地震等不可抗拒的自然现象而造成污水管道的破裂，由于不能被及时发现，常常易导致环境污染，危害事发地周边工作、生活人群的生活环境、身体健康，影响市容市貌，造成严重的后果。目前，国内外对各种用途的管道机器人已有所研究IⅧ，但是，对城市污水管道进行清理及检修于一体的多功能机器人的研究