给水排水工程仪表与控制-二-常用调节规律

给水排水工程仪表与控制-二-常用调节规律给水排水工程仪表与控制华中科技大学电气与电子工程学院第一章自动控制基础知识•第四节常用控制规律1.控制器（调节器）与人工控制2.双位控制3.比例控制4.比例积分控制5.比例微分控制6.比例积分微分控制1.控制器（调节器）与人工控制•在生产过程的自动控制系统中，控制器是很重要的组成部分。控制器将系统被控变量的测量值与设定值相比较，如果存在偏差，就按预先设置的不同控制规律发出控制信号，去控制生产过程，使被控变量的测量值与设定值相等。•控制器的输出信号随偏差信号的变化而变化的规律称为控制规律。•常用的控制规律为双位控制、比例控制、比例积分控制、比例微分控制和比例积分微分控制。2.双位控制•目前所采用的控制器中，最古老而简单的控制规律是双位控制，即控制器的输出只有两个值。当测量值大于（或小于）设定值，即偏差信号大于零（或小于零）时，控制器的输出信号为最大值；反之，则控制器的输出信号为最小值。因此，理想的双位控制规律的数学表达式为：